【摘 要】
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简要介绍了油田水泥砂浆衬里注水管道补口作业机器人的系统结构及工作原理，以水泥砂浆流变学为基础，建立了螺旋输送物理模型，对机器人螺旋送料作业装置的输送机理进行了研究，通过
【机 构】
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浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,浙江大学流体传动及控制国家重
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简要介绍了油田水泥砂浆衬里注水管道补口作业机器人的系统结构及工作原理，以水泥砂浆流变学为基础，建立了螺旋输送物理模型，对机器人螺旋送料作业装置的输送机理进行了研究，通过引入螺旋输送效率的概念，解决了水泥砂浆螺旋输送的定量计算问题，进而实现了机器人自主喷涂补口作业的水泥砂浆输送量的准确控制，保证了补口作业质量。实验证明理论分析的正确性，目前该机器人已交付大庆油田在工程中推广应用。
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