【摘 要】
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提出了一种新型的六轮机器人小车.通过一定的假设条件,建立其转向时的动力学模型,并且得到了小车转向横摆角速度和质心侧偏角这2个重要指标与小车车轮转角之间的传递函数.利
【出 处】
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武汉理工大学学报(交通科学与工程版)
【基金项目】
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“十一五”国家科技支撑计划(批准号:2006BAH02A06);国家自然科学基金项目(批准号:60475031);湖北省青年杰出人才基金项目(批准号:2005ABB021)资助
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提出了一种新型的六轮机器人小车.通过一定的假设条件,建立其转向时的动力学模型,并且得到了小车转向横摆角速度和质心侧偏角这2个重要指标与小车车轮转角之间的传递函数.利用MATLAB的simulink工具箱对其进行时域特性仿真,通过改变小车的纵向行驶速度,比较仿真结果得出小车的转向特性随小车的行驶速度变化的一般规律.给出了比较合适的小车行驶速度.
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