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针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统，提出了一种基于模糊控制的鲁棒自适应跟踪控制器设计方洗该方法基于Lyapunov稳定性理论，整个闭环系统渐近稳定．通过二自由度机械臂系统的计算机仿真结果验证了该方法的有效性，可用于不确定性机器人系统轨迹跟踪鲁棒控制．
机器人的鲁棒自适应轨迹跟踪控制
【摘 要】
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针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统，提出了一种基于模糊控制的鲁棒自适应跟踪控制器设计方洗该方法基于Lyapunov稳定性理论，整个闭环系统渐近稳定．通过二自由度机械臂系
【机 构】
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江南大学通信与控制工程学院
【出 处】
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江南大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2008年4期
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