【摘 要】
：
蛇形仿生机器人是多关节、高冗余度的仿蛇机器人,其转弯运动的性能是评判此类机器人的重要技术指标.针对蛇形仿生机器人的转弯控制这一问题,提出了4点判断基于蛇形曲线的转弯
【机 构】
：
北京理工大学机电学院,北京航天控制仪器研究所
论文部分内容阅读
蛇形仿生机器人是多关节、高冗余度的仿蛇机器人,其转弯运动的性能是评判此类机器人的重要技术指标.针对蛇形仿生机器人的转弯控制这一问题,提出了4点判断基于蛇形曲线的转弯控制方法优劣的准则,分析了常用的3种转弯控制方法：中心值控制法、相位控制法和幅值控制法的优缺点,提出了切线控制法和组合控制法,解决了蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线、转弯角度受幅值限制、不连续等问题,使得转弯更准确、转弯时间更短、效果更明显,对基于蛇形曲线的蛇形仿生机器人的转弯运动控制有重要意义.
其他文献
随着现代机械加工业的发展，对切割的质量、精度要求的不断提高，对提高生产效率、降低生产成本、具有高智能化的自动切割系统的要求也在提升。数控切割机的发展必须要适应现代机
随着科技的不断进步，我国机械加工业发展越来越快，数控切割的质量以及精度也越来越高，这可以更好的满足市场的需求。本文对提高机械制造系统中数控切割机生产效率的措施进行了介
对中药复方止咳梨膏进行了药效学实验研究。结果表明，复方止咳梨膏对小鼠化学刺激引起的咳嗽有明显抑制作用；能增强呼吸道分泌功能；有排痰祛痰作用；可明显抑制豚鼠磷酸组胺所致哮
日本积累了丰富的财经素养教育经验,由政府主导多方参与共同推动财经素养教育发展,制定标准引导财经素养教育规范发展,分类指导满足不同群体财经素养教育需求,形式多样形成优
土壤水分胁迫对花生脂肪、蛋白质、可溶性糖、淀粉和脂肪酸组成等品质的影响研究结果表明,水分胁迫使籽仁中可溶性糖、蛋白质、亚油酸、山嵛酸和二十四烷酸含量升高,脂肪、棕
目的探究护理干预在神经性皮炎患者中的应用效果及对焦虑状态的影响。方法选取本院皮肤科在2014年10月至2015年12月收治的120例患者为主要的研究对象,将其随机分为2组,即观察
在当前城市化进程中,市政企业的工作发挥着相当积极的促进作用。由于市政工程在我国现代化建设中具备关键的功能,因而对市政企业内部控制的研究也逐步提到议事日程上来。本文
目的评价三维时间飞跃法磁共振血管成像（3D TOF-MRA）对颅内动脉狭窄病变的诊断价值。方法 37例临床上具有脑缺血症状的患者同时接受3D TOF-MRA及数字减影血管造影（DSA）检查。以D
不同影响因子对土壤有机质含量的影响存在尺度依赖性。以太原盆地土壤有机质为研究对象，于盆地上、中、下部分别设置采样带，应用多元经验模态分解（multivariate empirical mode
该文通过分析国土资源政务信息涉及的各类数据资源,结合目前省、市、县各级国土资源管理部门的网络环境,针对国土资源电子政务数据跨网交换的安全性问题,提出了一整套保障国