基于3D-Harris与FPFH改进的3D-NDT配准算法

来源 :图学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：claverchou

【摘要】

：

针对传统点云配准三维正态分布变换(3D-NDT)、迭代最近点(ICP)算法在未给定初始配准估计的情况下配准效果不佳、配准时间长、误差较大的缺陷,提出了精准且相对高效的点云匹配算法。首先,运用3D-Harris算法识别每一幅点云的关键点,并以此为基本点建立局部参考框架,计算快速点特征直方图(FPFH)描述子;之后,使用最小中值法(LMeds)中的对应估计算法排除不准确的点对应关系,得到含有对应三维特

【作者】

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范强刘鹏杨俊周沛希

【机构】

：

辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,辽宁师范大学城市与环境学院

【出处】

：

图学学报

【发表日期】

：

2020年04期

【关键词】

：

三维正态分布变换 3D-Harris特征点快速点特征直方图最小中值法点云配准 3D normal distributions transform3D-Ha

【基金项目】

：

国家自然科学基金项目(41771178)

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