【摘 要】
：
针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别
【基金项目】
：
国家能源应用技术研究及工程示范项目(NY20140202)
论文部分内容阅读
针对移动作业机器人开门过程的定位和规划控制问题,提出一种实用可靠的机器人自主开门作业方法。首先使用二维激光扫描仪辨识门所在直线,结合单目手眼相机对门把手图像的识别,获取门把手的三维坐标,然后对机械臂设计力位混合控制方法,控制机器人以柔顺模式按压门把手打开门,并在开门过程中通过辨识门轴位置完成机器人定位,从而完成整个开门轨迹。实验表明,该方法能够使用较少的传感器实现机器人精确定位,并完成自主开门任务。
其他文献
该机采用不锈钢材质，配有冷却装置，适用于粮食、食品、砂糖的粉碎加工。
目前,经济发展成为地方政府的首要任务,政府呈现出企业化的特征,土地的经营成为城市追求发展的有利武器之一。在此背景下,旧城改造因瞄准经济利益,通过对存量土地的再开发,对
为深入贯彻落实《国务院办公厅关于深化高等学校创新创业教育改革的实施意见》和国务院刚刚召开的全国就业创业工作电视电话会议精神，教育部在京召开深化高等学校创新创业教育
目的探讨经尿道输尿管镜气压弹道碎石术治疗输尿管结石的临床疗效。方法经尿道在输尿管镜窥视下采用气压弹道碎石机对160例输尿管结石患者进行碎石治疗。结果152例原位碎石成
本刊讯：日前，广东惠州教育和消防部门下发通知，要求中小学校开展暑期消防宣传教育行动，开展以“上一节消防课、开展一次逃生疏散演练、参观一次消防队（站）或科普教育基地、绘制一份
帕金森病是一种多发生于中老年的渐进性中枢神经系统变性疾病,其病因及发病机制尚不明确,现从帕金森病病因包括氧化应激、兴奋性氨基酸毒性、线粒体功能障碍、神经炎症和蛋白
针对船舶曲面分段建造难度大、效率低的问题,对曲面分段车间建造作业调度过程进行仿真与优化研究。首先,提出基于虚拟流水线的分段建造车间作业调度模式;其次,基于数字化工厂
目前国内在艺术体操的教学中，普遍都是以为了帮助学生掌握扎实的理论基础知识，掌握有用的技能技巧，培养出众的能力为目标。本文就艺术体操的教学进行研究。
早期肺癌以手术切除为首选治疗方案，然而，一些因经济原因和／或年龄大、心功能不全等原因不宜手术的肺癌患者，行根治性放疗和化疗仍能取得较好疗效。本文旨在回顾分析本科1996年-2
消渴病是以多饮、多食、多尿、消瘦或尿浊为特征的一种常见病症。本病与脏腑虚弱、饮食不节、情志失调等因素密切相关。近年来，我们遵循中医审证求因、治病求本理论，采取正确的