【摘 要】
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提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构
【机 构】
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河北工业大学机械工程学院,北京铁路局保定工务器材厂,
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提出了一种8轮腿式移动机器人平台,该平台可在平整地形环境下采用轮式行进方式,在非平整地形环境下采用轮腿复合行进方式,具备较强的地形适应能力。文中针对该平台进行了结构设计和运动学分析,并对逆运动学分析结果进行了仿真验证。
An 8-wheel legged mobile robot platform is proposed. The platform can adopt wheeled travel mode under the condition of flat terrain and wheel-leg combined travel mode under non-flat terrain environment, and has strong terrain adaptability. In this paper, structural design and kinematics analysis of the platform are carried out. The results of inverse kinematics analysis are verified by simulation.
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