【摘 要】
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针对某大型激光点火装置光学元件的洁净精密装配特点,提出机器视觉辅助的全自动平面调整系统方案。利用机器视觉技术获取标定物和目标点之间的位姿关系,代入驱动器位移和动平
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针对某大型激光点火装置光学元件的洁净精密装配特点,提出机器视觉辅助的全自动平面调整系统方案。利用机器视觉技术获取标定物和目标点之间的位姿关系,代入驱动器位移和动平台几何中心点的位姿方程,数学模型逆解,得出工作空间求解所需的4-PPR机构约束不等式组和任意空间点位姿方程组。最后在给定机构参数下通过一组实例,运用MatLab仿真分析动平台不同位姿的工作空间,并运用空间几何法进一步验证该技术的有效性。
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