【摘 要】
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针对未标定相机的位姿估计问题,提出了一种焦距和位姿同时迭代的高精度位姿估计算法;现有的未标定相机的位姿估计算法是焦距和相机位姿单独求解,焦距估计精度较差;提出的算法
【机 构】
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宜宾职业技术学院,中国传媒大学,河南大学,佛山市高明区技工学校
【基金项目】
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四川省教育厅人文社科项目(14S0615);宜宾职业技术学院院级科研项目(ybzysc15-20)
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针对未标定相机的位姿估计问题,提出了一种焦距和位姿同时迭代的高精度位姿估计算法;现有的未标定相机的位姿估计算法是焦距和相机位姿单独求解,焦距估计精度较差;提出的算法首先通过现有算法得到相机焦距和位姿的初始参数;然后在正交迭代的基础上推导了焦距和位姿最小化函数,将焦距和位姿同时作为初始值进行迭代计算;最后得到高精度的焦距和位姿参数;仿真实验表明提出的算法在点数为10,噪声标准差为2的情况下,角度相对误差小于1％,平移相对误差小于4％,焦距相对误差小于3％;真实实验表明提出的算法与棋盘标定方法的精度相当;与现
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