基于双环滑模变结构的扑翼姿态控制

来源 :微电子学与计算机 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zxjscsd

【摘要】

：

概括针对扑翼飞行器这类模型不精确的非线性系统,提出了一种能实现扑翼飞行器的姿态控制方法.由于外部复杂环境带来的各种干扰和模型不确定性,基于滑模变结构控制实现了一种

【作者】

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刘笑张艳辉冯伟范科峰莫玮

【机构】

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桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,中国科学院深圳先进技术研究院

【出处】

：

微电子学与计算机

【发表日期】

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2019年12期

【关键词】

：

扑翼飞行器滑模变结构姿态控制 flapping wing aircraftsliding modeattitude control

【基金项目】

：

广东省自然科学基金(2016A030313177),广东省前沿与关键科技创新(2017B090910013),深圳市知识创新技术基础研究项目(JCYJ20170818153048647)

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概括针对扑翼飞行器这类模型不精确的非线性系统,提出了一种能实现扑翼飞行器的姿态控制方法.由于外部复杂环境带来的各种干扰和模型不确定性,基于滑模变结构控制实现了一种双环跟踪调节的姿态控制,其中还引入了李雅普诺夫函数.在扑翼状态下,顺利达成俯仰、偏航、滚转等目标姿态,并通过内外环设计克服了传统滑模控制的开关函数引起的抖振问题.MATLAB仿真结果表明该控制方式能迅速减小欧拉角偏差,改善动态响应特性、具有良好的鲁棒性且提高了姿态调整的精确性.

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