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面向6G时代机器通信、沉浸式业务对高精度感知与高速率通信的需求,通信感知一体化技术应运而生.基于此,针对太赫兹通信感知一体化波形的场景、波形设计方法和未来展望进行了阐述和总结.首先,概括了太赫兹通信感知一体化波形设计所面临的场景与需求,包括感知辅助通信场景、感知催生的新业务场景等.然后,从太赫兹电磁波的传播特点、太赫兹器件的特点、通信与感知对波形的要求等方面,分析了太赫兹通信感知一体化波形的特点,综述了太赫兹通信感知一体化波形的研究现状.最后,指出了太赫兹通信感知一体化波形的未来研究方向.