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为满足手臂运动功能障碍患者的康复需要，设计了一种复合式康复机械手．介绍了它的机械结构、工作原理和三种控制方式及根据D—H方法得出的康复机械手位姿的齐次变换矩阵．该康复机械手既可单独实现小臂、手掌的曲张运动又可实现小臂、手掌的联动；通过样机试验，验证了该康复机械手的基本功能，可为手臂运动功能障碍患者提供有效的康复训练．