【摘 要】
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针对线性二次型最优控制（LQR）法在起重机定位防摆中存在的不足。在分析了桥式起重机小车运行物理模型的基础上，将模糊理论引入起重机定位防摆中，提出了基于模糊理论控制的思想，设
【机 构】
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西安财经学院计算机系,西安财经学院信息学院
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针对线性二次型最优控制（LQR）法在起重机定位防摆中存在的不足。在分析了桥式起重机小车运行物理模型的基础上，将模糊理论引入起重机定位防摆中，提出了基于模糊理论控制的思想，设计了一种基于模糊的起重机定位与防摆控制方法。通过建立隶属度函数与模糊控制规则，利用两个模糊控制器对小车的位置和负载的摆动角度分别进行控制，建立了模糊控制系统。通过与LIQR仿真结果进行比较，结果表明了该方法的可行性与较好的鲁棒性。
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