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基于星形三相六状态工作模式的无刷直流电动机的等效电路和电压回路方程，对调节PWM占空比和调节直流电源电压两种调速方式的无刷直流电动机的开环机械特性表达式进行了推导。对一样机的两种调速方式开环机械特性进行了仿真和实验分析。仿真和实验结果验证了推导的机械特性表达式的正确性。调节PWM占空比调速时，空载和轻载由于电流不连续，机械特性较软，随着负载增加，电流连续，机械特性变硬。调节直流电源电压调速时，电枢电流始终保持连续，机械特性较硬。分析了PWM开关频率、电枢电感对机械特性的影响，所得结论为无刷直流电动机及控制