【摘 要】
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6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统,这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和液压系统动力学.根据这两个子系统间存在的双边耦合关系,建立6自由度并联机
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6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统,这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和液压系统动力学.根据这两个子系统间存在的双边耦合关系,建立6自由度并联机器人操作空间整体动力学模型.通过雅克比变换,将操作空间动力学模型映射到关节空间,从而导出并联机器人关节空间动力学模型.利用该模型对几种典型位姿下并联机器人通道间的耦合性进行分析.分析结果表明,在整个操作空间中,并联机器人通道间存在严重的耦合,而且这种耦合作用随着并联机器人的位姿变化而发生变化,并将直接影响单通道系统的负载惯量特性,给并联机器人控
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