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详细介绍了单天线GPS测姿系统的软件部分，软件实现中使用的编程语言是C语言，并以功能为单位采用模块化设计，分为数据接收与处理，卡尔曼滤波，姿态模型三部分，其各部分所实现的功能可以简单描述为：速度矢量分离模块VELOCITY MODULE，实现对GPS接收机所接收导航信息的处理并从中分离出载体在当地地理坐标系下各坐标轴向的速度分量；卡尔曼滤波模块KALMAN MODULE，利用在VELOCITY MODULE中得出的速度矢量，以载体在当地地理坐标系下三轴向加速度分量为滤波对象，可解算出每速度分量所对应