【摘 要】
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根据黄瓜采摘作业需求，设计了一套四自由度关节型采摘机械手，并结合采摘机器人系统结构特点，提出了基于摆线运动的关节空间无碰轨迹规划算法。该方法不仅能使规划出的运动轨迹、
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根据黄瓜采摘作业需求，设计了一套四自由度关节型采摘机械手，并结合采摘机器人系统结构特点，提出了基于摆线运动的关节空间无碰轨迹规划算法。该方法不仅能使规划出的运动轨迹、速度和加速度连续平滑，保证机械手运动过程的平稳性；同时将采摘过程中遇到的障碍转换到关节空间进行处理，降低了规划求解的计算量，提高了系统实时性。详细描述了该算法的实现步骤，并将其应用于温室环境下的黄瓜采摘作业，实验结果表明，四自由度关节型机械手在采摘黄瓜过程中运行稳定可靠，能顺利到达目标点进行采摘，不会碰撞其他果实；也不会出现与视觉系统发生干涉
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