【摘 要】
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针对光电跟踪系统存在的时变摩擦力、外界扰动等非线性因素引起控制精度降低的问题,本文提出一种积分反步自抗扰控制策略.首先建立了光电跟踪系统的非线性动力学模型,然后将
【机 构】
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天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
【出 处】
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天津大学学报:自然科学与工程技术版
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61427810,61503283,61733012).
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针对光电跟踪系统存在的时变摩擦力、外界扰动等非线性因素引起控制精度降低的问题,本文提出一种积分反步自抗扰控制策略.首先建立了光电跟踪系统的非线性动力学模型,然后将系统中未建模部分与外界扰动定义为总和扰动并将其扩展为新的系统状态变量.同时考虑降低参数的整定难度,采用线性状态观测器实时估计光电跟踪系统的各阶状态与总和扰动.此外,采用反步设计法的思想,引入子系统与虚拟控制量的概念,提出一种将积分反步法与自抗扰控制器相结合的复合控制策略,进而提高系统的控制精度与动态响应速度.采用李雅普诺夫(Lyapunov)稳定
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