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提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法；在抓手位置描述的基础上，用几何法完成了空间位姿的描述，使抓手位置的描述简单明了，减少了工作量；利用变角速度实现理想的运动效果，并计算出迪卡尔空间的路径点 ;对关节变量作了多项式插值，充分满足各节点处的速度值；本方法不局限于机器人的具体结构和类型，具有一定的通用性 .