基于刚柔耦合的3_P(4R)并联机器人仿真分析

来源 :河北工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:mm7458106
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
并联机器人连杆的弹性变形直接影响机器人系统的运动特性.本文针对3_P(4R)并联机器人,利用MATLAB和ANSYS对其进行轨迹规划和连杆的柔性化,建立了3_P(4R)并联机器人的刚柔耦合动力学模型,基于ADAMS软件对该并联机器人进行了动力学仿真分析,并与多刚体模型进行对比,获得了连杆柔性变形对末端轨迹的影响.该研究结果为该机器人下一步准确地主动控制末端运行轨迹路线提供了重要依据.
其他文献
近年来,随着教育改革的推进发展,我国教育重视素质教育和培养学生全面发展。在此背景下,大提琴教学作为音乐教育的一个重要方面,其健康发展也受到广泛关注。本文主要针对大提
第九届全球健康促进大会圆满结束,大会发表了《上海宣言》,取得了一系列积极成果。习近平总书记在今年召开的全国卫生与健康大会上强调,要把人民健康放在优先发展的战略地位,这一
报纸
本文围绕研究立美与修德之间的内在关系,探究小学立关修德的操作框架与实践路径,促进学生在德育文化理念下的道德成长这一研究目的,以全方位打开、全过程浸润、全员化参与、审美
文化是一个国家和民族的血脉和灵魂,国家和民族的强盛总是以一定的文化兴盛为支撑。习近平总书记在庆祝中国共产党成立95周年大会上的重要讲话中指出,“全党要坚定道路自信、理
新中国成立70年来,我国中毒救治专业取得了引人瞩目的巨大成就,从建国初期的一个单病种,逐渐发展到具有完整的专业人才梯队和学科建设单元的特色专科,一些科研成果甚至达到国
我国职业教育对人才培养的目的与我国现阶段制造业的发展方向是一致的,二者交叉点是智能制造,而将二者有效融合的途径就是产教融合。目前智能制造背景下的产教融合工作开展受
时间:2006年10月27日地点:江苏省南京市石鼓路小学主持人:魏亮(南京市石鼓路小学副校长)魏亮:今天沙龙的主题是讨论“立美教育”。近二十年来,美,一直是石鼓路小学的教育追求,“立美”
烟草是我国重要的经济作物,烟草行业的发展,促进国家财政收入,促进相关工业的发展,有利于提高烟农的收入,是利国利民的重要经济产业。从烟苗开始,对烟草种植的整个过程进行严格把关,方能收获高产量、品质好的烟叶。根据烟草的生长发育规律,从苗床期到大田期之间,需要经历还苗期,这是烟草从移栽到最终成活的关键时期,也是生长环境从温室大棚到复杂的大田环境的过渡期。烟苗井窖式移栽技术为烟株的大田移栽过程中创造良好的
<正> 客户是销售过程中最重要的一环,掌握消费者的心理对房地产营销制订方案有重大意义。深圳一些房地产公司在实际工作中总结出一套&#39;市场调研参与地产营销&#39;的模式,