【摘 要】
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针对人工势场法中产生的振荡与停滞问题,提出一种前馈控制的改进方法。通过对上一状态的分析,计算出当前状态的期望值,再结合当前路径规划算法的解算值,得到当前状态的最终控
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针对人工势场法中产生的振荡与停滞问题,提出一种前馈控制的改进方法。通过对上一状态的分析,计算出当前状态的期望值,再结合当前路径规划算法的解算值,得到当前状态的最终控制量,使得无人机(UAV)的行进路线更为平滑,局部最优问题也得到解决。为解决机群间的碰撞问题,对斥力场函数分层处理,并实时将它机作为障碍点。在群飞系统设计中,主机运行该算法,实时计算出无人机群的路径点,发送给相应的从机,从而完成机群的避障飞行。结果表明:该方案能满足无人机群飞的安全性、实时性与稳定性要求。
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