【摘 要】
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针对画线机器人机械臂(KUKALBRIIWA机械臂)在装饰画线过程中工作性能问题,对其关节运动轨迹进行研究,提出一种机械臂关节力矩最优运动轨迹优化方法。首先,介绍国内外对机械臂
【机 构】
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上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室,上海新阳半导体材料股份有限公司
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针对画线机器人机械臂(KUKALBRIIWA机械臂)在装饰画线过程中工作性能问题,对其关节运动轨迹进行研究,提出一种机械臂关节力矩最优运动轨迹优化方法。首先,介绍国内外对机械臂运动轨迹研究情况,搭建实物模型,规划其实际工作空间;其次,采用拉格朗日法推导出机械臂关节力矩方程;最后,以机械臂关节力矩最优建立目标函数,求解出在已知工作空间中机械臂关节力矩最优运动轨迹。结果表明:机械臂末端在已知路径下运动时,机械臂关节力矩最小的运动轨迹,则为最优运动轨迹。为后续画线机器人进行装饰画线提供理论参数依据。
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