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针对无人直升机挥舞角不可测问题，对横向角运动模型在直升机动态范围较低的情况下简化；应用卡尔曼滤波方法在线估计模型参数；针对实验条件下直升机模型参数慢变的特点，设状态转移阵为1，并扩展了卡尔曼滤波方程的量测向量和观测阵。与工程中常用的递推最小二乘法相比较，说明此方法收敛速度快、抗干扰能力强；用短期迭代预测精度表征每一时刻的参数辨识精度，这一表征方法更适用；利用频率一精度分布图分析了模型精度随频率变化的情况，并说明了这一变化的原因；仿真结果证明此方法在低动态下十分有效，适用于工程中普遍采用的单通道串级控制器设