【摘 要】
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针对传统人工势场法在复杂环境下容易陷入局部最优的状态,论文提出一种时间周期距离检测方法,检测传统势场是否陷入局部稳定点。并结合传统势场方法,提出建立一种局部稳定区
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(编号:61603255);上海市高校能力建设基金(编号:15550502500)资助
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针对传统人工势场法在复杂环境下容易陷入局部最优的状态,论文提出一种时间周期距离检测方法,检测传统势场是否陷入局部稳定点。并结合传统势场方法,提出建立一种局部稳定区域栅格地图的方式,通过栅格地图下运用启发式搜索算法搜寻路径,最终可使得移动机器人逃离局部稳定区域。论文提出一种新型的混合算法规划方式,在整体路径规划上采取传统势场势场方法,局部稳定区域,通过周期距离检测方法结合栅格建模启发式搜索逃离稳定点。
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