【摘 要】
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为进行水面无人艇运动姿态数据采集与可视化监测，基于LoRa设计研发了水面无人艇远程数据采集系统。该系统能够实现卫星定位及船舶六自由度运动姿态数据的采集，通过LoRa通信模块实现数据远程发送与接收，并基于上位机对位姿数据进行可视化展示，实现水面无人艇位姿远程数据可视化监测。最终实验结果显示，系统各项功能稳定运行，数据采集及传输功能平稳，上位机所展示的可视化界面清晰直观，效果良好。该系统的数据采集、处
【基金项目】
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浙江省教育厅一般项目（Y202147772）； 2021浙江省大学生科技创新活动计划（2021R1036）； 浙江省市场监督管理局质量技术基础建设项目（20200132）； 国家重点研发计划项目（2018YFC0810405）；国家重点研发计划项目（2018YFC1407403）；
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为进行水面无人艇运动姿态数据采集与可视化监测，基于LoRa设计研发了水面无人艇远程数据采集系统。该系统能够实现卫星定位及船舶六自由度运动姿态数据的采集，通过LoRa通信模块实现数据远程发送与接收，并基于上位机对位姿数据进行可视化展示，实现水面无人艇位姿远程数据可视化监测。最终实验结果显示，系统各项功能稳定运行，数据采集及传输功能平稳，上位机所展示的可视化界面清晰直观，效果良好。该系统的数据采集、处理、传输、显示与保存等功能的实现，能够为无人艇操纵运动建模、基于运动模型的自动控制系统设计、航海仿真系统中以数据驱动目标船舶、无人艇远程岸基运动监测与指挥等提供数据支持，为水面无人艇的技术发展、科研与教学实验等提供技术支持。
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