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通过视觉对网球进行识别和定位,引导捡球机器人进行网球拾取。视觉系统采用ARM contex-A8内核的图像处理系统,结合OpenCV图像处理与机器视觉库,进行开放环境下的网球识别与定位,利用RGB颜色模型的B分量和HSV颜色模型的H分量进行前景目标的提取,基于网球的圆形轮廓特征进行目标识别,通过目标区域质心的获取进行目标定位,在局部视域下进行目标跟踪。实验结果表明,该方法在复杂的开放环境下,实现了网球目标识别和定位跟踪,为捡球机器人提供了视觉导航。