【摘 要】
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针对传统人工势场法中的局部极小点问题，引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模，基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场。通过累计水下机器人路径所经
【机 构】
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哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室,黑龙江哈尔滨150001
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针对传统人工势场法中的局部极小点问题，引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模，基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场。通过累计水下机器人路径所经过的栅格点的势能与路径本身长度的势能，完成势能累计最小的最优路径的搜索。针对不同的栅格数目环境、多障碍物密集环境及目标点近距离接近障碍物的环境分别进行了规划仿真试验，结果表明：随着栅格数目划分增多，路径的平滑度也逐渐提高，但规划所花费的时间也随之增加；采用势场栅格法避免了矢量力的作用，当目标点和障碍物距离很近时，该规划算法也能引导水下机器人到达目标点。
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