伪点云修正增强激光雷达数据

来源 :中国图象图形学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hnxmyuandong

【摘要】

：

目的激光雷达在自动驾驶中具有重要意义,但其价格昂贵,且产生的激光线束数量仍然较少,造成采集的点云密度较稀疏。为了更好地感知周围环境,本文提出一种激光雷达数据增强算法,由双目图像生成伪点云并对伪点云进行坐标修正,进而实现激光雷达点云的稠密化处理,提高3D目标检测精度。此算法不针对特定的3D目标检测网络结构,是一种通用的点云稠密化方法。方法首先利用双目RGB图像生成深度图像,根据先验的相机参数和深度信

【作者】

：

宋绪杰戴孙浩林春雨詹书涛赵耀

【机构】

：

北京交通大学计算机与信息技术学院,北京 100044;北京交通大学交通运输学院,北京 100044;北京交通大学计算机与信息技术学院,北京 100044

【出处】

：

中国图象图形学报

【发表日期】

：

2021年05期

【关键词】

：

激光雷达数据增强点云稠密化伪点云地面分割 3D目标检测

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