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城市半结构化道路交通环境中，为提高道路模型对复杂环境的适应性，解决算法难以在效率和鲁棒性间达到平衡的问题，提出基于不定Bezier变形模板的城市道路检测算法。算法对输入图像进行逆透视变换，根据相机参数和车辆状态自适应设置静态和动态两层感兴趣区域，利用透视图中道路标识线平行向前延伸的特点，提出混合高斯方向异性滤波器，对图像进行预处理。引入Bezier样条曲线，构造不定道路变形模板，将道路识别问题转化为模板参数假设检验问题，使用改进RANSAC算法求解模板参数。为提高求解速度，提出层次搜索优化算法，建立期望区