【摘 要】
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基于吊丝配重的微重力地面试验平台,设计了一种双臂杆空间机械臂。应用SolidWorks软件建立这一机械臂的三维模型,基于投影法建立机械臂机构末端位置的数学方程。在误差独立作
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基于吊丝配重的微重力地面试验平台,设计了一种双臂杆空间机械臂。应用SolidWorks软件建立这一机械臂的三维模型,基于投影法建立机械臂机构末端位置的数学方程。在误差独立作用的基础上,应用微分法对机械臂的结构参数进行精度分析,并应用MATLAB软件进行仿真,根据随机变量的分布规律,进行统计特征分析。通过研究确认,所设计的双臂杆空间机械臂拥有较高的精度和实用价值。所做研究同时可以为敏感度分析及误差补偿提供参考。
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