空间机器人坐标逆变换超高速算法

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本文提出了从机械手末端位置及姿势求出各关节转角的坐标逆变换超高速算法.这种算法是以 CORDIC算法为基础的,首先将坐标逆变换转化成坐标的旋转移动和反正切及其组合,然后用 CORDIC 算法来快速实现坐标旋转和反正切算法运算.这种超高速算法的最大特点是把坐标逆变换中复杂而无规则的非标准函数计算变成有规则的计算,从而容易实现坐标逆变换超高速专用处理器.
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