【摘 要】
：
为解决障碍物环境与多目标约束下主动传感器网络自组织运动规划问题,提出了一种分阶段无碰撞运动规划方法。首先,将目标价值及距离代价转化为收益,以系统收益最大为目标,设计
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（61375105）
论文部分内容阅读
为解决障碍物环境与多目标约束下主动传感器网络自组织运动规划问题,提出了一种分阶段无碰撞运动规划方法。首先,将目标价值及距离代价转化为收益,以系统收益最大为目标,设计了一种基于拍卖算法的多目标选择机制。在每个传感器节点选择各自目标基础上,提出一种改进的快速扩展随机树算法。相比于传统的快速扩展随机树算法,所提出的改进算法引入了启发式函数,减少了不必要的轨迹路径,进而降低轨迹规划时间。最后,给出了主动传感器网络在不同障碍环境下的规划路径,验证了所提算法的优越性。
其他文献
选择淮南矿业丁集煤矿为例,预测了研究区自2014年到2035年的采煤沉陷情况,并将原始地形纳入到地表沉陷分析中,从而构建了两个时期的地表DEM。在此基础上利用Arc GIS软件的Hyd
分析了交流滤波器小组开关失灵保护的特点。在某些特殊的故障方式下，流过交流滤波器小组开关的故障电流和正常运行时的负荷电流相差不大。如果仅采用相电流判据，将无法避免失灵
无功对电力系统的经济、安全和可靠运行具有重要的作用，因此必须对无功的成本和价值进行分析，才能科学解决无功定价问题。鉴于有大量的文献对无功生产成本做了分析，该文从系统侧
本文首先回顾了我国大学英语教材编写出版的历程,然后根据教育部《大学英语课程教学要求》提出的改革目标,分析了目前第四代大学英语教材的不足,最后提出了对第五代大学英语
研究了配电网中单相接地短路故障时暂态行波的特性，利用母线电压及各线路电流暂态行波0模初始波头的小波系数的极大值极性的特征，构成了新的基于小波分析的故障选线保护判据，通
本文主要论述了高校教师在素描写生课堂上的一些教学思路。教师要让学生摆脱考前的绘画模式,打开思路。考前的方法并不是唯一的作画方法。鼓励学生在写生时寻找适合自己的角
结合近年来电压稳定研究的特点和新的趋势，利用母线的同步相量信息，提出采用平方根滤波器进行电力系统参数等值估计。又提出利用V_Q曲线和P_V曲线来验证参数估计结果。参数估计
首先,介绍了一种六足铲斗机器人,其腿部采用一种3 自由度RPR＋R（2RPR＋ FD）串并混联机构.其次,建立了该腿部机构的位置反解,基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图,分
定子绕组接地故障是发电机易发的故障,现在一些大型机组在对定子接地保护配置时,要求以基波零序电压保护和20Hz电源注入式低阻保护构成发电机定子接地保护方案,尤其是大型水
子图同构查询用于返回数据图中与给定查询图匹配的子图,是图数据管理中的核心问题。如果匹配策略不当、查询结点和数据结点之间大量的冗余枚举以及剪枝策略不当,都会引起查询