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为研究船舶航向非线性系统的自适应跟踪控制问题，在考虑舵机伺服系统特性的情况下，提出一种简化的鲁棒自适应神经网络动态面控制算法。采用RBF神经网络逼近模型不确定性，简化自适应参数调整方法，解决了动态面控制自适应参数过多的问题。该算法设计的控制器复杂性低且只有1个在线调整自适应参数，易于工程实现。该算法可以保证闭环信号的渐近稳定，使航向跟踪误差任意小。仿真结果验证了控制器的有效性。