【摘 要】
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随着人类科学技术的不断发展,机器人应用的空间也变得更加广泛,未知和不确定性环境对机器人产品的功能提出了更高的要求,促进了机器人技术的不断提高,同时对机械手的结构及应
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随着人类科学技术的不断发展,机器人应用的空间也变得更加广泛,未知和不确定性环境对机器人产品的功能提出了更高的要求,促进了机器人技术的不断提高,同时对机械手的结构及应用方式也提出了更高的要求。为适应空间站、工业装配、探险救援、水下作业等特殊应用,人机共同协作及轻量化成为机器人发展的方向。而目前有着广泛应用的工业机器人和机械手,其结构设计的特点往往是零部件结构紧凑、刚性好,但其重量及人机协作性较差,因此有必要对机械臂的结构和关键部件进行轻量化设计,以实现其本体质量轻、柔性高及人机协调性好的特点。该文从轻量化机械手的基本概念入手,结合多年的机器人研发与应用经验,对轻量化机械手的关键技术总结与分析,并展望了轻量化机械手广泛的发展前景。
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