【摘 要】
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从RCC（RemoteCenterofComplianceDevice）装置的弹性剪切柱的线性刚度矩阵着手，在广义坐标系中用矩阵方法建立了RCC装置的普遍的数学模型，并以三柱和六柱构型RCC装置的实际模型说
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所!上海,200030,上海交通大学机器人研究所!上海,200030
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从RCC（RemoteCenterofComplianceDevice）装置的弹性剪切柱的线性刚度矩阵着手，在广义坐标系中用矩阵方法建立了RCC装置的普遍的数学模型，并以三柱和六柱构型RCC装置的实际模型说明与分析了其物理含义和性能特征。
Starting from the linear stiffness matrix of elastic shear columns in RCC (RemoteCenter of Compliance Device), a general mathematical model of RCC device is established by matrix method in generalized coordinate system. The actual model of RCC device is described in three-column and six-column configuration And analyzed its physical meaning and performance characteristics.
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