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针对在UCAV对运动目标状态估计时，“当前”统计模型（Current Statistical Model，CSM）中加速度上下限在采样周期内为常数的不合理性，应用模糊自适应控制理论，提出了一种改进的“当前”统计模型（Improved Current Statistical Model，ICSM），给出了模糊隶属度函数；对无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter，UKF）不具有应对量测噪声统计不精确或未知的自适应性，提出了一种带量测噪声统计估计器的自适应UKF算法；将ICSM—UKF算