【摘 要】
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针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径.平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经
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针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径.平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经典最小二来法是不适用的.为了解决这个问题,提出了一种改进的最小二乘法.该方法要求首先建立一个平滑的运动轨迹,同时使其起点和终点保持一致,而且减小了机器人的驱动单元的动态负载和计算时间.
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