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讨论了具有冗余自由度的并联空间多环机构的运动分析。这是步行机器人研究中遇到的一个十分复杂的机构学问题。以较简单具具典型性的一种机构为例。讨论了这类冗余并联空间机构求解的思路和方法。可以看到由于采用了影响系数原理，分析和推导过程层次清晰，公式简明导出了结论公式又呈显式，便于计算机编程，应用十分方便。