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为了实现 EAST装置真空室内的内窥多关节机械臂的实时高精度控制，提出了一种逆运动学算法，即建立机械臂多变量的方程组，转化成为矩阵的特征值问题求解。为了验证和满足实际控制的需要，还基于VC＋＋6.0开发了 MFC 运动学算法程序。结果表明，该算法能在 ms 级别内得到机械臂的所有运动学逆解。
EAST六自由度内窥机械臂的逆运动学算法研究
【摘 要】
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为了实现 EAST装置真空室内的内窥多关节机械臂的实时高精度控制，提出了一种逆运动学算法，即建立机械臂多变量的方程组，转化成为矩阵的特征值问题求解。为了验证和满足实际控制
【机 构】
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中国科学院等离予体物理研究所,中国科学技术大学
【出 处】
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核聚变与等离子体物理
【发表日期】
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2015年2期
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