【摘 要】
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针对机器人调试过程中遇到的超限问题,提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法,利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能,论述了机器人轨迹规划算法的实
【机 构】
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大连理工大学电子信息与电气工程学部,华为数字技术有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（61472062）,中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（DUT15ZD230,DUT16RC（4）20）,国家科技支撑计划资助项目（2015BAF20B02）.
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针对机器人调试过程中遇到的超限问题,提出了一种满足运动约束的加速度最优T型速度曲线控制方法,利用拉格朗日法分析了码垛机器人的动力学性能,论述了机器人轨迹规划算法的实现过程.该算法在保证运动平稳的基础上,充分发挥了驱动关节的驱动性能.与传统速度曲线的对比表明,无论单轴还是轴组模式下,机器人的控制效果均得到了明显的提高.
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