【摘 要】
：
为了实现微创外科手术机器人的主动手术姿态调整,针对微创手术机械臂的RCM机构特点以及主被动关节相结合的摆位方式,本文提出了基于关节力矩的虚拟工具控制算法以实现操作者
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61403107)
论文部分内容阅读
为了实现微创外科手术机器人的主动手术姿态调整,针对微创手术机械臂的RCM机构特点以及主被动关节相结合的摆位方式,本文提出了基于关节力矩的虚拟工具控制算法以实现操作者与手术机械臂之间的力交互过程。该算法以在关节处安装力矩传感器的方式进行交互力的采集,并结合采样数据提出了一套完整的重力矩补偿方法。根据关节处的受力情况,力控制模型能够实时调整模型参数以响应主动力摆位不同阶段的动态要求。在自行研制的微创外科手术机器人样机上进行相关的实验验证,实验结果表明：各关节的重力矩补偿模型效果明显,基于关节力矩的虚拟工具模型
其他文献
在计算机基础教学中,基于任务驱动教学法,进行翻转课堂教学实践。课前,学生获取以教学视频为主的学习资源,自主学习。课中,教师与学生通过讨论、分享、练习、实验等实现知识
投射问题一直是预设研究中比较棘手的一个方面。预设投射问题涉及语义学、语用学两个层面,语言学家试图从语义、语用及认知语言学的角度构建不同的理论框架来解释预设投射的
知识产权客体的可共享性使知识产权诉讼和解、共赢成为可能。从策略的角度，诉讼目的的判断是前提，在此基础上，做出是否和解、何时和解以及以何种方式和解的选择。在诉讼过程中，为
由于公司法人的对外代表权必须由代表人行使才能实现公司的行为能力和意志，所以对于代表人如何代表公司进行行为，公司代表人这一机构如何设置和构成，成为各国公司法的重要课题，并
详细介绍一种新型高精度自定心结构的多工位气动夹具,阐述了自定心弹性夹头的结构特点和工作原理。该气动夹具具有定位精度高、结构紧凑、操作方便、工作效率高、劳动强度低
基于区域合并分割方法的性能在很大程度上取决于区域模型、合并准则和合并顺序,依据遥感影像的目视解译原理,分析高分辨率遥感影像的特点,设计一种新的融合光谱、形状和空间
为研究高位巷道瓦斯抽采对煤自燃三带分布的影响,运用理论分析结合现场实测,在考虑遗煤瓦斯涌出及高位巷道抽采影响因素的基础上,基于氧气体积分数建立了高位巷道抽采下采空
商业谚语在高职市场营销课教学改革中的应用可以采用将商业谚语与互动教学紧密结合、通过商业谚语完善市场营销课程的设计思路等多种教学形式开展。
简要介绍对高强度放电(HID)灯用陶瓷管的要求；高纯氧化铝粉的制备；圆柱形、非圆柱形陶瓷管的制作成形方法；以及用于HID灯的透明陶瓷管的发展慨况。