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双足机器人在步行过程中，步行参数对其稳定性有很重要的影响。本文依据zMP理论，将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据，以此提出一种方法研究步行参数对稳定性的影响，通过madab编程然后在ADAMs中进行仿真验证，得到步行参数（步长、步行周期等）对稳定性影响的规律，能够为以后机器人的步态规划提供一定的参考。