【摘 要】
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传统的路线图构造通过在自由空间连接凸障顶点,或者连接通过随机策略在自由空间选定路线图节点,所构造的路线图与路径的起始点和目标点有关,并且路线图不具有复用性,这些短板
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传统的路线图构造通过在自由空间连接凸障顶点,或者连接通过随机策略在自由空间选定路线图节点,所构造的路线图与路径的起始点和目标点有关,并且路线图不具有复用性,这些短板制约了路线图法的路径规划效率.基于Fast Marching Method（FMM）的路线图构造方法通过对规划空间的网格划分,利用FMM在网格边界设定图节点和规划图元来构造路线图,并结合数据库技术对图元进行管理,使得路线图的构造无需给定路径起点和终点,并且图元的构造受环境信息的控制,路线图具有复用性,有利于路径规划效率的提高.
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