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针对电液伺服系统的精确位置跟踪控制问题，引入虚拟控制量的概念，提出了一种逆向递推控制器的设计方法；同时考虑到实际系统存在内部参数和外负载力的不确定性，采用Lyapunov稳定理论对系统的不确定性进行自适应控制律设计，最终得到了自适应Backstepping控制器，并进行了稳定性分析。仿真结果表明，设计的自适应Backstepping控制器不需要知道内部不确定性参数和外部负载力干扰的边界，与常规PID控制方法相比，具有较强的鲁棒性及良好的位置跟踪性能。