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根据云工业机器人单关节时滞对象的零极点分布,分析控制系统的特性,设计了基于DOB技术的云工业机器人单关节控制系统结构,通过分析有界干扰信号对系统的影响,优化滤波器参数.仿真实验表明,所设计的控制器能够在保持原有控制系统动态特性的基础上,提高云工业机器人单关节时滞对象控制系统的抗干扰能力.
基于DOB的云工业机器人抗干扰控制器设计
【摘 要】
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根据云工业机器人单关节时滞对象的零极点分布,分析控制系统的特性,设计了基于DOB技术的云工业机器人单关节控制系统结构,通过分析有界干扰信号对系统的影响,优化滤波器参数.仿真实验表明,所设计的控制器能够在保持原有控制系统动态特性的基础上,提高云工业机器人单关节时滞对象控制系统的抗干扰能力.
【机 构】
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石家庄职业技术学院电气与电子工程系,中铁十九局集团电务工程有限公司北京地铁项目部,石家庄铁路职业技术学院信息工程系
【出 处】
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石家庄职业技术学院学报
【发表日期】
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2021年4期
【基金项目】
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石家庄市科学技术研究与发展计划项目(201080841)。
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