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首先使用Harris角点检测算法产生给定地图环境的角点,再从所有角点中取出一定数量的可行点,最后,执行A~*算法后使用Cardinal样条曲线进行路径平滑。在不同地图中,将该算法与其他改进PRM算法对比,制定路径长度与算法用时2个指标,仿真结果表明,基于角点PRM算法提高了窄通道通过率达52%,路径长度最多减少了3%,算法用时最多减少了59%。