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针对潜器全方位推进器的调距机构运动学位置正解求解高度非线性、计算速度慢、准确率低的特点，提出了一种改进的混合编码遗传神经网络算法（HGANN）。算法兼具了遗传算法的全局寻优能力和神经网络对于非线性映射的强大逼近能力，同时由于采用了二进制和浮点数混合编码方案及3层的染色体结构对遗传神经网络算法进行了改进，优化了网络结构和权值矢量，解决了遗传神经网络算法计算过程中短基因组实际交叉、变异机会过小的问题，使后代种群具有更好的多样性，结合Solis＆wets算子生成后代的方法丰富了遗传搜索空间，加快了收敛速度。仿真