三自由度转载机械臂运动学建模及逆运动学求解

来源 :长春工业大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:soul566
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针对三自由度转载机械臂各关节的运动特点建立连杆坐标系。采用D-H方法建立了以关节为变量的机械臂运动学模型。采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程;采用反变换法求取运动学的逆解。通过运用Matlab软件中Robotics Toolbox进行仿真实验,验证了三自由度机械臂运动学模型及逆解计算的正确性。
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