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A^＊算法是一种经典的启发式搜索算法，广泛应用于智能车辆的路径规划问题。但A^＊算法效率低，不具有实时性。针对A^＊算法的缺点，改进得到一种高效、实时的路径搜索算法ARA^＊，ARA^＊算法首先在一个松弛的约束条件下快速搜索到一条次优路径；然后在规划时间内逐渐加强约束条件，利用已搜索过的节点信息连续改进次优解，直到找到最优解或规划时间结束。其次，针对ARA^＊算法得到的路径存在折线多、转折次数多等问题，对ARA^＊算法得到的路径进行基于关键点的平滑处理。给出了平滑ARA^＊算法流程，分析对比了各自的特点，