【摘 要】
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针对无人机编队的队形变换问题,包括编队集结、编队保持和编队重构,本文从航迹规划的角度提出了一种面向时间协同的多无人机队形变换模型。在时间协同的条件下,选择队形变换
【基金项目】
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国家自然科学基金(71601181)~~
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针对无人机编队的队形变换问题,包括编队集结、编队保持和编队重构,本文从航迹规划的角度提出了一种面向时间协同的多无人机队形变换模型。在时间协同的条件下,选择队形变换的能源消耗与完成时间作为效率衡量指标,对编队集结、编队保持和编队重构进行规划,给出队形变换的最优空间位置。本文首先分析了指定队形、无指定位置的编队集结问题,然后将编队保持问题视为编队整体运动,最后利用运动分解将编队重构问题分解为编队集结和编队整体运动。基于编队集结、编队保持和编队重构的不同特点,给出了这些具体队形变换下的最优效率计算公式,并进行了仿真实验,实验结果表明本模型可以实现预期的最优效率队形变换。
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